VaStaNi wrote:Единственный ответ напрашивается, делают НЕ руками или тяп-ляп, главное корпус!!!

Убил.

VaStaNi wrote:Ну на кой ездохающему роботу экран и видео? Мультики показывать, развлекать? Или ты в смысле об каком-нить своем подумал, да?

Я подумал о простоте отладки (и наладки!) реального железа на этом самом железе.

VaStaNi wrote: проще может и дешевле, вообще ISAшку раритетную разбомбить, "лишнее" культурно поотпиливать и прикрутить сюда. Ну это если нужно, чтобы было дешевле грибов, но "стреляло".

Надо посмотреть как там пины программируются на гребёнках. В принципе все что требуется - отображение системного фреймбуфера на реальную видеопамять.
Тут полноценная реализация какой-то конкретно-стандартной системной шины (PCI? ISA? PATA?) по большому счету вообще не нужна (и даже мешает!), главное - скорость и схемотехническая простота .

VaStaNi: "Gluk не удосуживается отвечать на вопросы" - возможно, в Ваших сообщениях я вопросы принимал за утверждения, ибо не мудрено, в Ваших постах черт уши сломит.

Кто-то про клетки да полосу доп. информации спрашивал - клетки примерно 1.5*1.5м, полоса шириной 5см.

Уважаемый Gluk, давайте же к делу, мы всё льём воду, но не на мельницу, увы.. eBox-3300MX, ну, чёрт с ним, пусть так... Главная проблема в том, что ни USB, ни SDIO вам пока не удастся использовать, как и остальную экзотику, ввиду того, что никто это не бросится это сейчас писать и отлаживать, там очень много работы, и никакую плату видеорегистрации, туда,похоже не всунуть, кроме, опять таки - USB... Статичный уровень на микрофонном входе вы не поймаете, та как на входах стоят ёмкости, их надо выкорачивать, врядли кто-то вам это позволит... Ещё раз выскажу своё видение наиболее реального сейчас варианта робота под Колибри:

eBox-3300MX-C22 - в качестве мозгов
IP видеокамера D-Link DCS-950G Х2 - в качестве глаз
протоколы связей - TCP
приём/передача "статических" уровней - RS232
работа с местными контроллерами - RS485, MODBUS RTU, например...

всё вышеприведённое - просто эскиз, демонстрирующий принцип реализации робота из того набора интерфейсов, что есть уже сегодня... Камер вам вга-шных и10 кадров в секунду за глаза хватит, при таких параметрах плитки и линии, тем более, что камера в пол смотреть будет... все промышленные контроллеры, как правило поддерживают 485, или 232 интерфейсы... скорости тоже за глаза хватит ...

VaStaNi wrote:Мне весьма трудно представить ЛЮДЕЙ и их робота, сделанного своими руками, чтобы была проблема сделать ЛЮБОЙ КОРПУС "ПОД СЕБЯ"!? Ну нелогично это по любому. Единственный ответ напрашивается, делают НЕ руками или тяп-ляп, главное корпус!!! А "мозг", привода, логика, ось, софт в комплексе... - фигня! Главное корпус -убогий кусок пластика и фирма. Может еще и лейбл важен? Тады я в шоке буду! Для меня это нонсенс, честное слово, если это так и есть.

Я тоже у него это спросил, так как не понимал, почему такие ограничения. Задача Gluk-a, хотя и связана с роботами, не имеет никакого отношения к робототехнике - попросту говоря, ему нужно написать программу на любом языке под любую операционную систему, которая даёт команды контроллерам и считывает камеры, а тот факт, что эти контроллеры подключены к ногам робота, для Gluk-a уже не имеет никакого значения, потому что эту часть делают другие. Бонус для Gluk-a - возможность выбрать "железо" для своей программы, при условии, что оно имеет корпус, влезает в робота, имеет процессор x86 и потребляет меньше 30 Ватт. То, что Gluk хочет использовать для этого Колибри - только приветствуется, так как поможет развитию Колибри, а я согласен ему помочь с железом потому что надеюсь, что это поможет развитию моего бизнеса.

EDIT: Конспираторы хреновы

ДедОк wrote:Уважаемый Gluk, давайте же к делу, мы всё льём воду, но не на мельницу, увы.. eBox-3300MX, ну, чёрт с ним, пусть так... Главная проблема в том, что ни USB, ни SDIO вам пока не удастся использовать

поддерживаю, однозначно! Только незрячий это не заметит!

ДедОк wrote:Статичный уровень на микрофонном входе вы не поймаете, та как на входах стоят ёмкости, их надо выкорачивать, врядли кто-то вам это позволит...

это уже следствие проблем, ввиду неоптимального выбора. Некомплексный подход - это когда выбрал одно и хорошее и золотое и другое сдохло. Итог - общий ноль. Такой подход - все равно, что воду носить в дырявом золотом ведре. Вот оно и красивое и блестит и "круто"..., а воды то и не принесешь...
Поэтому и советовал, пока "НЕ связаны руки" выбрать оптимальное, перспективное под задачу! И чтоб ни сейчас ни птом НЕ "надо выкорачивать". А это значит, прежде всего то, что выше звучало про анализ и выводы. Сначала думаем, потом делаем. Далее. Сопряжение! Вот как называется "узкое место" в подобных командных проектах буть то хоть ОСь, хоть робот. Нужна, так сказать консолидация усилий. Хотя вонючее какое то слово это консолидация... Хорошо скажу иначе, для наглядности и художественности образа скажу так. Главное, чтобы общие усилия не превратились в "....однажды лебедь рак, да щука" или "Вавилонская башня". Конечно руководитель проекта - есть главный в определении концепта проекта и в выгребании результата. Иначе он просто "пшик", формальность, галочка на бумаге.
Я всегда за идею и за её результат, поэтому галочки и формальность не терплю. И это мой концепт.

ДедОк wrote:Ещё раз выскажу своё видение наиболее реального сейчас варианта робота под Колибри:

eBox-3300MX-C22 - в качестве мозгов
IP видеокамера D-Link DCS-950G Х2 - в качестве глаз
протоколы связей - TCP
приём/передача "статических" уровней - RS232
работа с местными контроллерами - RS485, MODBUS RTU, например...

1. статические уровни в RS232 это 2-3 бит-входа и все. Это неоптимально. Конечно я понимаю, что ты дал набросок, но позволю сходу подкорректировать сей пункт и дать пытливым читателям тут (я верю что они возможны) пищу для мозга и саморазвития. Так вот, сообщаю, что для бит-статусный входов и не только входов, есть такое ругательство, как GPIO!
Насколько я понимаю в обыкновенных, так сказать офисных eBox3300 оно НЕ выведено разьемом наружу но имеется на плате(поскольку корпусу отводится значительное место в проектировании, то вскрытие корпуса недопустимо! Корпус - это серьёзно!). Таким образом сразу перед глазами - "дырявое золотое ведро..."
Однако... видимо варианты возможны. Вот вижу некоторые PDFники и там такая краткая инфа, что

24 bit GPIO (available for eBox-3300MX-JSK)

возможно где то модели с внешним и есть. Если это так, то остается дело за малим изучить и оседлать GPIO для периферии робота. Про двигатели не забыли!? GPIO, должен позволить рулить сразу или "почти сразу" силовыми ключами сервомоторов! А это значит без посредственного контроллера(!) движков, без протокола связи с ним, без RS232 или RS485... Вот это и есть выгодный подход с оптимальной точки зрения по вопросу межзулового межблочного сопряжения.
Модель следующая: механика - энергетика(аккум) - силовые ключи с учетом реверса - GPIO - ядерная простойка(драйвер GPIO, поддержка. желательно real time, т.е. в таймере) - API GPIO системы - приложение или его часть по управлению механикой. Точка.

2. RS485 вроде там нет или есть? Хотя ему оно и не нать. 232-го за глаза хватит, тем более это полный дуплекс.

3. MODBUS RTU - выбор плохой, но не очень. Тут нужен опыт, знание нюансов(межфреймовая "тишина" RTU говеное дело, как показывает и практика). И у него его нет этого опыта и практики. Скорее всего и у "них" его нет. Сомнительно, чтобы на их кафедре изучали и применяли этот протокол. Могу предложить еффективное альтернативное решение, которое буквально "выстрадано" отталкиваясь от недостатков MODBUS RTU. Это возможно.
Жаль, но воду таки еще раз льем... ты прав.

Gluk wrote:возможно, в Ваших сообщениях я вопросы принимал за утверждения, ибо не мудрено, в Ваших постах черт уши сломит.

ну типа за отговорку я это скушал Зря ты так, вопросы есть и не только мои и люди разные бывают, уж поверь. Я это значит, что и воспринимать их надо уметь, отсевать плевеллы от зерен и отбрасывать субъективизм восприятия, например в пользу идеи, темы, результата. Конечно, я предполагаю, что опыта деловой переписки (а это большая школа и некое калекство общения), тем более жаргонной, терминологической, специфической у тебя нет, но все нарабатываемо по сути и даже форумы, порой, дают сие. Надо только хотеть и стараться понять. Понять и выбрать для тебя то, что тебе выгодно, необходимо, нужно. А если не понял да еще и не спросил или даже не ПЕРЕспросил, то не поработал, чтобы понять. Значит, порой знания, инфа, "изюминка" пройдет мимо тебя, как вода сквозь пальцы. И даже это надо чувствовать и понимать, понимать то, что то сейчас вот что то быть может важное "но завтра", прошло мимо тебя и ты этого лишился. Стоит ли пропускать то, что лежит у тебя перед глазами? Человек жаждущий знаний, как я его называю "пытливый" никогда не пропустит чего нибудь "вкусненького" для своего разума, для своего будующего, для своей эрудиции, для широты компетенции... Ты только не подумай, что я типа старпер этакий тебе мозги тут вставляю! Ни в коем разе. И тем более я не язвлю и не наезжаю и не бурчу... я пытаюсь, пусть и в своеобразной, оригинальной форме делиться с тобой (и не только) тем что у меня есть и только. Мы ведь не роботы слава Богу! Мы разные люди и успех наш человеческий(ЛЮБОЙ) в том, чтобы достичь результата через взаимопонимание.
И уж совсем плохое и последнее дело обижаться, тушеваться... Сколь бы ни был неприятен пост, или даже человек, но и его нужно "не пропустить через пальцы", уж поверь. И это мудрость уже получается. Жизненная. Факт.
Ветку перечитай (или перечитывай "до полного всасывания плюсов". Возьми карандаш и бумагу и... еще и еще раз) - это мудрый совет, поверь!

VaStaNi wrote:Правило ведь форумов одно чем толковее вопрос и видна проведенная работа, тем толковее ответ или толковее люди ответить могут.

да и еще, если ты пропадаешь совсем и не общаешься, то этим ты вредишь только себе

Интересный разговор пошёл, однако
Я вижу, что тема зацепила не меня одного (кстати, автор - не единственный, кто задумывается о внедрении Колибри в робософт: я знаю еще двух парней, которые планируют в ближайшее время принять участие в подобных соревнованиях), так что имеет смысл взглянуть на задачу шире, чем пан Профессор.

Да простит меня Gluk, но имхо начинать надо не с профессорской установки, а с корректного системного анализа. Это вовсе не совет, можешь спокойно игнорировать моё частное мнение и продолжай внимательно слушать своего шефа.

А мы тут пока с твоего разрешения поговорим о малосущественных (для него) технических деталях.

Я раньше попытался начать с кинематики, изначально поставив задачу-максимум: пройти трассу на предельной скорости, не считаясь с энергозатратами. Возможно, такой экстрим пока не нужен. Для маломощных роботов одноплатный PC, предложенный VaStaNi, подходит идеально.

Можно и eBox поставить - у него уже есть корпус графика и стандартная периферия.

ДедОк wrote:IP видеокамера D-Link DCS-950G Х2 - в качестве глаз
протоколы связей - TCP

Если скорость и разрешение видео некритичны, то я бы остановился на USB-камере,- гораздо дешевле, да и протокол там ненамного сложнее чем USB-HID.

ДедОк wrote:приём/передача "статических" уровней - RS232
работа с местными контроллерами - RS485, MODBUS RTU, например...

Если уж так хочется возиться с последовательными шинами - то почему бы не I²C ?

Но проще всего подключить моторы и телеметрию непосредственно к GPIO:

VaStaNi wrote:Так вот, сообщаю, что для бит-статусный входов и не только входов, есть такое ругательство, как GPIO!

Если нет свободных пинов - всегда есть IDE-канал, готовая 16-разрядная двунаправленная параллельная шина, с хорошим кабелем и двумя свободными разъемами.
К нему можно подключить 2 неслабых внешних устройства для управления кинематикой и оцифровки сигналов вспомогательных датчиков. Эти устройства все равно надо будет разрабатывать с нуля, значит надо сразу продумать удобный и простой интерфейс.

вот эта фраза

yogev_ezra wrote:а тот факт, что эти контроллеры подключены к ногам робота, для Gluk-a уже не имеет никакого значения, потому что эту часть делают другие.

как то "ребром запала" так, что я все же долго не мог понять, почему? И спустя нессколько часов меня осенило...., я понял, я уже видел "её"(саму ситуацию, подход), я ее знаю! Ведь этот подход потенциально грозит все тем же - Вавилонской башней! Только в перспективе.
А еще... а еще это почти полный аналог миниатюры Райкина "Кто сшил костюм?" Только тут пожалуй подойдет: "Кто делал робота?"
Несмотря на то, что это некоторые далекие СССРовские времена, и понятия "те еще" в смысле раклада про общественный труд на производстве, качеству... но ведь, что замечательно, подход к делу! Корпоративность...
Аналогии, правильные собственные выводы и достаточную порцию юмора рекомендую почерпнуть самостоятельно, посмотрев эту вещицу
http://www.youtube.com/watch?v=heUq31_Zyd0&NR=1

Идут два солдата с лопатами. Один яму копает, второй следом засыпает.
У второго, что яму засыпает, спрашивают.
- Что это у вас такое? Первый копает, второй следом закапывает?
- Я не второй, а третий. Второй, что деревья должен сажать, сегодня в отгуле!...

Ты прав, но это же не Gluk выбирает свою часть работы, а за него уже выбрали - ничего не сделаешь. Вот когда он окончит универ, будет сам решать, где его работа, а где нет Давайте лучше поможем ему в том проекте, за который он отвечает, чем попусту жаловаться.

Да кто жалуется то? Где? Ты о чем???
"...давайте поможем" уж и не знаем чем и скакой стороны помогать то... если ветку перечитать. Тут, пожалуй уже "и с миру по нитке" сбросились сообща. Факт!
А вот я еще всмотрелся, тут ты пишешь о нем (а не он почему то кстати???)

написать программу на любом языке под любую операционную систему, которая даёт команды контроллерам и считывает камеры

так не бывет любая программа, любой операционке, любые команды, любым контроллерам, любые камеры, любые колеса, любые насосы... Так не бывает! Ну это же абсурд! Это не про сабж жежжжжж!
Бли-и-и-ин у меня сегодня вечер юмора, однозначно "проперло" после сего Райкина и надо же было просмотретьhttp://www.youtube.com/watch?v=Fbxv901x ... re=related
http://www.youtube.com/watch?v=AnReUt1S4uw&NR=1
ну ладно сейчас продолжу помогать, отдышусь только... после Райкина, блиин, давно не видал...

VaStaNi wrote:тут ты пишешь о нем (а не он почему то кстати???)

Потому что Gluk, я и CleverMouse - это один и тот же человек, просто надоело переключать пользователей

VaStaNi wrote:любые команды, любым контроллерам, любые камеры, любые колеса, любые насосы...

Откуда ты притянул это? Любое только "железо" (неттоп), операционка, язык программирования - всё остальное уже решено, и изменить нельзя. Остальное ещё пока не готово, но когда будет готово, у человека уже не будет времени решить, какую операционку использовать, и какое железо - ему нужно будет уже начинать писать программу. Поэтому он спросил нашего совета, какое железо ему выбрать, и можно ли операционкой сделать Колибри? И мы (в принципе) ему ответили, что можно использовать Vortex86, а в Колибри не хватает драйверов, но теоретически можно. Я бы помог и с драйверами, но как программист я не удался, поэтому могу помочь только спонсировать "железо". А драйвера могут понадобиться для USB, RS232, GPIO.

VaStaNi wrote:Бли-и-и-ин у меня сегодня вечер юмора, однозначно "проперло" после сего Райкина и надо же было просмотретьhttp://www.youtube.com/watch?v=Fbxv901x ... re=related

Про насосы / колёса очень понравилось

art_zh wrote:я знаю еще двух парней, которые планируют в ближайшее время принять участие в подобных соревнованиях

в смысле на Колибри у них ставка или просто что то там собираются?

art_zh wrote:Если скорость и разрешение видео некритичны, то я бы остановился на USB-камере,- гораздо дешевле, да и протокол там ненамного сложнее чем USB-HID.

а делать кто будет? Есть кому? Я знаю лишь одного киевлянина, который реально может или "уже", но за идейные принципы, он врядли портирует свой код сюда, например. Зато АС, однозначно. Последние лет 5 USBями парился, итог - реальный результат... но ровно столько же я не писал ему... А вообще USB по сложности превышает Ethernet раза в 3. Тут кандидатов поднять его думаю нет. Сам пытался несколько раз браться, но текущие проблемы и акценты жизни "сминают планы всмятку", сами прерывы вышибают "из седла" так, что долго вруливаешь на чем остановился таки в прошлый раз..., в добавок считаю, что ядро Колибри надо менять под это дело..., а это "тухлое дело", которая ни к чему не приводит, как посмотрю. Для этого единомышленники нужны.
Оптимальнее для позитивного сабж-итога, просто сделать другую ставку, вот и все. А далее, будет видно.

art_zh wrote:Если уж так хочется возиться с последовательными шинами - то почему бы не I²C ?

ты не прав, дружище. И по многим пунктам. Обильно словесами не буду, спросишь расскажу.

art_zh wrote:Если нет свободных пинов - всегда есть IDE-канал, готовая 16-разрядная двунаправленная параллельная шина, с хорошим кабелем и двумя свободными разъемами.
К нему можно подключить 2 неслабых внешних устройства для управления кинематикой и оцифровки сигналов вспомогательных датчиков. Эти устройства все равно надо будет разрабатывать с нуля, значит надо сразу продумать удобный и простой интерфейс.

это как бы совсем от безисходности... думал я про это. Ну реально, но! Но есть масса но. Вернее масса минусов. Опять же писать много, а стоит ли "сотрясать постами ветку"? Может это никому не надо?

yogev_ezra wrote:Потому что Gluk, я и CleverMouse - это один и тот же человек, просто надоело переключать пользователей

ну так надо это дело автоматизировать!

yogev_ezra wrote:

VaStaNi wrote:любые команды, любым контроллерам, любые камеры, любые колеса, любые насосы...

Откуда ты притянул это?

yogev_ezra wrote:Про насосы / колёса очень понравилось

если цитаты "сблизить" и посмотреть под углом зрения "после ютюба", ответ очевиден

Видел мельком что я мало тут пишу - ну не обижайтесь, времени на все не хватает =(
к тому же выбор какой-никакой сделан, и что уж воздух сотрясать почем зря
то, что USB в Колибри нет, не означает, что на него надо забить. Скорее, совсем наоборот!