Колибри в робототехнике: системотехнические проблемы.

Using Kolibri in embedded systems
  • Широкое распространение шины PCI Express и доступные ПЛИСы с поддержкой PCIe-каналов реально позволяют

    - с одной стороны, эффективно разрешить сложные системотехнические заморочки.
    С точки зрения ядра, любой PCIe-эндпойнт - это внутреннее PCI-устройство. Но физически его очень легко разместить на довольно большом расстоянии от материнки (1-3м с помощью всего лишь трёх пар проводов). А для робототехники характерна именно "разнесенная в пространстве" архитектура датчиков и сервомодулей.

    - а с другой стороны, для наладки канала, тестирования прошивки ПЛИСов, отладки встроенного софта
    Колибри подходит идеально. Лучше чем все остальное вместе взятое.
  • На FPGA прошит код эндпойнта PCIe.
    PC видит его как Bus01, Dev.0, Fn0, и даже не догадывается, что между ними - почти метр кабеля.
    Attachments
    e-kos.png
    e-kos.png (338.48 KiB)
    Viewed 4505 times
  • Who is online

    Users browsing this forum: No registered users and 7 guests