Board.KolibriOS.org

Official KolibriOS board
It is currently Tue May 21, 2019 2:01 pm

All times are UTC+03:00




Post new topic  Reply to topic  [ 197 posts ]  Go to page Previous 110 11 12 13 14 Next
Author Message
PostPosted: Sun Apr 24, 2011 6:50 pm 
Offline
User avatar

Joined: Mon Apr 16, 2007 6:38 pm
Posts: 1222
art_zh, ничего личного, ваша тема важна, но все-таки не совсем попадает в рамки этой =)
тут скорее уместнее будет прогресс работы над использованием Колибри на конкретных аппаратах, кои в начале темы показаны

_________________
И мы уже давно не пешки,
Мы пули, мы орлы, и решки!
Война ютит бинарный код,
Умри, или иди вперед!


Top
   
PostPosted: Sun Apr 24, 2011 10:05 pm 
Offline
Just Flooding
User avatar

Joined: Wed May 18, 2005 10:27 am
Posts: 430
Gluk wrote:
Нужно всего лишь создать тему "Детали для роботов, безотносительно Колибри" в разделе "Разное", перенести соответствующие посты туда, и попросить модератора перенести вышеописанную тему в соответствующий раздел ("Оффтоп").
да дорогой, ты совершенно запутался. Или
art_zh wrote:
в упор не желаешь видеть
Разницу между словами детали, узел, устройство неужели не видно?
Мне удивительно думать, что это не понятно современным студентам...
Раз все так сложно, расставим точки над Ё.
Детали, например: колеса, аккумулятор, корпус, гайки, оси, тяги.
К устройствам уверенно можно относить любую сборочную единицу, комплесное изделие: муфта, двигатель, плата управления, управляющий контроллер, коробка передач.
Так вот. Я ведь про детали речь не вел, я про устройства. Причем не механические, а интеллектуально-программные, комплесные. Это мат-платы со стороны ОСи с одной стороны и серва, например с другой или движёк совместно с его контроллером.

Хочешь Колибри? Пожалуйста. Операционная система Колибри, равно, как любая другая операционная система, предполагает выполнение "ряда операций" над "внутренним" и внешним оборудованием. В данном сабже основное ударение логично упирается именно во внешние.

Внешние - это физические интерфейсы и соответственно их логические интерфейсы.

В широком общем смысле физика интерфейсов - это порты ввода-вывода.

Алгоритмическая логика работы с ними тем или иным способом - это и есть логический интерфейс.

Оба они предполагают драйверное решение. Как правило это отдельные драйвера.

Хороший, наглядный пример - семиуровневая модель Ethernet. Там и физика и логика. Все разфасовано.

Контроллеры сервомашин и приводов, что выше приведены, имеют "интеллектуальное общение", т.е. и физический и логический (команды) интерфейсы. Заюзав их получают полномасштабное управление (по паспорту изделия) приводом в комплексе! Т.е. это и мотор и контроллер в целом.
Должно быть понятно, так же, что на стыке контроллер-мотор тоже есть "физика" и логика интерфейса. Интерфейса мотора, как ни странно это может звучать.
В самом общем смысле, цель его, применительно к безколлекторным движкам - создание эффективного вращающегося магнитного поля внутри мотора!
"Физика" тут - импульсы постоянного тока нужной ширины и периодичности во времени, которая определяется "логикой", т.е. программной реализацией "внутри контроллера" мотора!

Чтобы заюзать комплекс: контроллер + мотор, их нужно либо УЖЕ знать. Либо разобраться, изучить, освоить, создать драйвер...
Если не знать, что, как в каком формате нужно послать, скажем по COM порту контроллеру двигателя, то как его использовать? ОтветЫ более чем очевидны!


Top
   
PostPosted: Mon May 09, 2011 11:12 am 
Offline

Joined: Sun May 08, 2011 3:31 pm
Posts: 13
Уважаемые Гуру. Если не затруднит, можете обрисовать принцип работы с СОМ-портом из Колибри? Есть задумка написать программу для связи с платой Arduino. На ардуинках много народу делает простейших роботов, поэтому, думаю, и Сообществу будет полезно.

_________________
Соединяй, и здравствуй.


Top
   
PostPosted: Tue May 10, 2011 3:39 pm 
Offline
Kernel Developer
User avatar

Joined: Thu Sep 03, 2009 1:52 pm
Posts: 1619
Eruman, есть два варианта - юзермодное приложение и драйвер. Пример юзермодного приложения есть в SDK - rtdata.asm, в качестве примера драйвера можно посмотреть на драйвер com-мыши com_mouse.asm из исходных текстов дистрибутива.

_________________
Сделаем мир лучше!


Top
   
PostPosted: Tue May 10, 2011 3:52 pm 
Offline
Mentor
User avatar

Joined: Tue Jan 15, 2008 11:27 am
Posts: 752
Eruman
Это конечно хорошая идея, но насколько она актуальна? Сейчас практически все дуинки идут с преобразователем USB->UART (например, на FT232). Да и заливать скетчи из КОС смысла нет (нет Java). Думаю лучше начать с терминала типа Serial Monitor.
Если реализуешь что-нибудь для COM-портов или Arduino, могу попытаться потестировать.


Top
   
PostPosted: Tue May 10, 2011 9:16 pm 
Offline

Joined: Sun May 08, 2011 3:31 pm
Posts: 13
2Albom: В дуинки заливается обычный поток данных, насколько помню. Загрузчик хавает и перепрошивает МК. Если ему правильно дать посылку - перепрошьется на ура.
Я говорил пока только о связи с дуинкой. Т.е. есть прошитый МК, к нему по ЮАРТ приходят байты и уходят байты. Вот такую слушалку-отсылалку на стороне Колибри и думаю накрутить. Не более, пока.

Про USB: в дуинке между УСБ и МК есть преобразователь, минуя который можно прекрасно связываться с UART непосредственно микроконтроллера.

2CleverMouse: Драйвер - это круто :)
rtdata.asm в дистре Колибри не нашел, но в Минуэтовском есть. Похоже это то, что мне надо, буду изучать. Спасибо.

_________________
Соединяй, и здравствуй.


Top
   
PostPosted: Thu May 12, 2011 4:13 pm 
Offline
Just Flooding
User avatar

Joined: Wed May 18, 2005 10:27 am
Posts: 430
Eruman wrote:
можете обрисовать принцип работы с СОМ-портом из Колибри?
лет 7 назад создал "юзермодное" приложение для работы с COM портами под менуэтом...
После длительных боев с проблемой "потери байт" при дуплесном обмене через нульмодемный кабелек COM1-COM2 сначала пришел к тому что:
- скорость более ~56000 нельзя получить в принципе даже с FIFO 16 байт
- затем понял, что нужен полноценный драйвер со всеми "реалиями IRQ" для конкретного COMа
- затем понял, что ядро нужно переписывать, а не плодить еще один COM костыль, т.к. это лишь единичный случай из обильного списка темы "ядро-драйвера"...

В Колибри тебе, под реализацию COM портовых дел только листинг драйверка под COM-мышь подойдет "com_mouse.asm" с адаптацией естественно хотябы "под себя".
Он без существенных изменений из менуэта пришел и заточен только на 1200 скорость...

Про юзермод забудь сразу, разве что тебе уверенная и надежная скорость типа 9600...38400 - за глаза хватит и тяп-ляп реализация прокатывает.


Top
   
PostPosted: Thu May 12, 2011 5:04 pm 
Offline
Mentor
User avatar

Joined: Tue Jan 15, 2008 11:27 am
Posts: 752
Eruman
Да, всё верно, обычный поток и UART после ft232 (не на всех, но есть). Я имел в виду, что разработку вести не получится (т.е. скомпилировать скетч). А для связи - просто замечательно должно получиться, даже на скорости 9600. Сейчас делаю самодельную дуинку (уже имею Freeduino 2009), в которой можно будет переключать USB или RS232.


Top
   
PostPosted: Thu May 12, 2011 9:09 pm 
Offline
User avatar

Joined: Thu Mar 29, 2007 3:02 am
Posts: 249
я получаю данные на СОМ порт со скоростью 115200 и битых пакетов ~1,5%... сеть RS485 ~200м. + RS232 3м.

_________________
*****:
;дух машины, мой бубен сильнее твоей тупости

*****:


Top
   
PostPosted: Fri May 13, 2011 12:59 pm 
Offline
Just Flooding
User avatar

Joined: Wed May 18, 2005 10:27 am
Posts: 430
скорость собственно это еще не все, что нужно...
VaStaNi wrote:
с проблемой "потери байт" при дуплесном обмене
полный, непрерывный дуплекс без пауз и ожиданий... битовые потоки "в обе струи" - вот такой тестинг этой проблемы.
Есть такое понятие, как пропускная способность канала (количество полезной информации в единицу времени), которая со стороны ядра лимитируется для COMов за счет непроизводительной работы при работе с портами "напрямую" через API и без аппаратных вещей DMA, IRQ...
хотя наличие 16 байтного FIFO у UARTа 16С550 (например, как самый ходовой на PCях) в некотором роде сглаживает ситуацию, но это далеко от совершенства при работе с потоковыми последовательными асинхронными приемо-предачами канала связи(ей).

"под этим соусом" пост за 25 апреля http://board.kolibrios.org/viewtopic.php?f=25&t=897&p=32958#p32958 чтобы "понять расклад", как оно есть в широком смысле, остался без ответа...


Top
   
PostPosted: Fri May 13, 2011 7:12 pm 
Offline
Kernel Developer
User avatar

Joined: Thu Sep 03, 2009 1:52 pm
Posts: 1619
Eruman, rtdata.asm не в дистрибутиве, он в SDK.

_________________
Сделаем мир лучше!


Top
   
PostPosted: Wed May 18, 2011 8:52 am 
Offline

Joined: Sun May 08, 2011 3:31 pm
Posts: 13
Да, уже скачал/нашел/ковыряю. Спасибо ;)

_________________
Соединяй, и здравствуй.


Top
   
PostPosted: Mon Jun 06, 2011 7:35 am 
Offline
Public Relations
User avatar

Joined: Mon Jun 07, 2010 12:01 pm
Posts: 1879
Возвращаясь к оригинальной теме этой ветки, закинул удочку на сайте англоязычных роботостроителей на базе Vortex86DX (тех, что используют специальную доску с сервомоторами): http://robosavvy.com/forum/viewtopic.php?p=31446

Авось кто-нибудь заинтересуется :wink:


Top
   
PostPosted: Thu Jul 14, 2011 8:12 pm 
Offline
Public Relations
User avatar

Joined: Mon Jun 07, 2010 12:01 pm
Posts: 1879
Так как там Энергия 3.0? Ездит уже? Фото есть?


Top
   
PostPosted: Fri Jul 15, 2011 12:05 am 
Offline
User avatar

Joined: Mon Apr 16, 2007 6:38 pm
Posts: 1222
нет, нет =(

_________________
И мы уже давно не пешки,
Мы пули, мы орлы, и решки!
Война ютит бинарный код,
Умри, или иди вперед!


Top
   
Display posts from previous:  Sort by  
Post new topic  Reply to topic  [ 197 posts ]  Go to page Previous 110 11 12 13 14 Next

All times are UTC+03:00


Who is online

Users browsing this forum: No registered users and 2 guests


You cannot post new topics in this forum
You cannot reply to topics in this forum
You cannot edit your posts in this forum
You cannot delete your posts in this forum
You cannot post attachments in this forum

Search for:
Jump to:  
cron
Powered by phpBB® Forum Software © phpBB Limited