Board.KolibriOS.org

Official KolibriOS board
It is currently Mon May 20, 2019 5:58 am

All times are UTC+03:00




Post new topic  Reply to topic  [ 197 posts ]  Go to page 1 2 3 4 514 Next
Author Message
PostPosted: Thu Mar 17, 2011 12:30 am 
Offline
User avatar

Joined: Mon Apr 16, 2007 6:38 pm
Posts: 1222
Собственно, такая история. У нашей кафедры (кафедра Теоретической механики и мехатроники, Московского Энергетического Института (технического университета)) имеется ряд роботов, как готовых, так и еще только разрабатываемых. И (видимо, исторически так сложилось) они оборудованы компьютерами с x86-совместимыми процессорами (раньше это были ноутбуки (робот Энергия - 1.0), ныне - неттопы (робот Энергия - 2.0, фото приложено)). И, хотя я ратовал за переход на ARM-архитектуру, или даже переход к набору микроконтроллеров вместо процессора, пока все остается как есть. Но ведь из этого можно извлечь пользу, не так ли?

Я хотел бы попробовать применить в одном (хотя бы) из этих роботов нашу с вами операционную систему.

В ядерном/драйверном уровне я пока не силен, потому прошу написать в эту тему о том, какие данные нужны для оценки применимости Колибри в данных устройствах, я их добуду.

Кстати, неттоп для нового робота (Энергия - 3.0?) еще не приобретен, готов выслушать рекомендации - по поводу совместимости с Колибри. Одно существенное ограничение - долго ждать нельзя, думаю, нужно быстрее чем через месяц уже заполучить компьютер, а лучше - в течение недель двух.


Attachments:
File comment: робот "Энергия - 2.0"
Энергия-2ноль.png
Энергия-2ноль.png [ 144.53 KiB | Viewed 8954 times ]

_________________
И мы уже давно не пешки,
Мы пули, мы орлы, и решки!
Война ютит бинарный код,
Умри, или иди вперед!


Last edited by Gluk on Thu Mar 17, 2011 9:04 am, edited 1 time in total.
Top
   
PostPosted: Thu Mar 17, 2011 3:35 am 
Offline
Kernel Developer
User avatar

Joined: Fri Aug 14, 2009 1:46 am
Posts: 1328
А нафиг неттоп? Ставьте полноценную систему.
Без PCIe приличное техническое зрение не запустишь.

AMD рекомендует:
http://www.msi.com/product/ipc/AA-780E.html

мне больше нравится
http://www.asus.com/product.aspx?P_ID=exJL00uovTJaDqxR

( :wink: Кто о чем, а вшивый - о бане)


Top
   
PostPosted: Thu Mar 17, 2011 8:23 am 
Пожалуй тут важнее через что подключается конечный манипулятор к компьютеру. Если специализированную плату, то придется драйвер писать, USB у нас тоже по сути нет, IEEE 1394 тем более. Остаются только COM и LPT, но пропускная способность их оставляет желать лучшего.


Top
   
PostPosted: Thu Mar 17, 2011 8:56 am 
Offline
Public Relations
User avatar

Joined: Mon Jun 07, 2010 12:01 pm
Posts: 1879
art_zh wrote:
( :wink: Кто о чем, а вшивый - о бане)

Во-во :lol:
Ну и согласен с Марио - самый главный вопрос, это через что подключается робот.


Top
   
PostPosted: Thu Mar 17, 2011 10:44 am 
Offline
User avatar

Joined: Mon Apr 16, 2007 6:38 pm
Posts: 1222
yogev_ezra, ваша баня - eBox? Какие способы связи с внешним миром он имеет? На нем windows, linux без графического дисплея насколько хорошо (быстро) работают? (до внедрения Колибри робот ведь должен как-то работать). Как быстро я смоу получить (купить) хотя бы один экземпляр? (больше могут понадобиться для создания новых экземпляров Энергии - 2.0)

Mario, на неттопах тех самых COM, LPT я лично не видел, хотя и могут быть таковые. Скорее всего, там USB, но разве под фиксированное устройство на фиксированном разъеме не проще будет сделать подмножество драйвера?

art_zh, решение применять неттоп, насколько понял я, является довольно-таки железным. Как бы они достаточно практичны и продуманы уже.

_________________
И мы уже давно не пешки,
Мы пули, мы орлы, и решки!
Война ютит бинарный код,
Умри, или иди вперед!


Top
   
PostPosted: Thu Mar 17, 2011 10:45 am 
Offline
Kernel Developer
User avatar

Joined: Fri Aug 14, 2009 1:46 am
Posts: 1328
yogev_ezra wrote:
Ну и согласен с Марио - самый главный вопрос, это через что подключается робот.
Это не главный вопрос.
Во всяком случае, для Программиста это вообще не вопрос - как скажет Электронщик, так и будет.

Mario wrote:
Пожалуй тут важнее через что подключается конечный манипулятор к компьютеру. Если специализированную плату, то придется драйвер писать, USB у нас тоже по сути нет, IEEE 1394 тем более. Остаются только COM и LPT, но пропускная способность их оставляет желать лучшего.


Если так неохота спаять "спец. плату" - есть PATA-разъём, в котором 18 "быстрых" линий, индивидуально программируемых на ввод или вывод, ими можно рулить напрямую через южный мост. Для упомянутых мной выше материнок вопрос решается в сотню строк кода.

Но это для ленивых.
Нормальные же пацаны легко могут воткнуть свою собственную "спец. плату" любой функциональности, и управлять ей напрямую, без драйвера.

Для этого, собссно, А-версия и замышлялась.

Gluk
Колибри-А идет только на RS780, так что если уж свет клином сошелся на неттопах - смотрите какой там чипсет.


Top
   
PostPosted: Thu Mar 17, 2011 11:18 am 
Offline
Public Relations
User avatar

Joined: Mon Jun 07, 2010 12:01 pm
Posts: 1879
Gluk wrote:
yogev_ezra, ваша баня - eBox? Какие способы связи с внешним миром он имеет?

Разные модели имеют разные выходы: http://www.compactpc.com.tw/ebox-3300MX.htm
На всех есть 3 выхода USB 2.0, VGA port, Audio In/Out, PS/2, LAN 100Mbit, SD card slot, DC power input (wide input from 8V to 15V)
Кроме этого, есть модели с COM, GPIO, TV out - зависит от Ваших нужд.
Есть специализированный комплект для роботов: http://www.roboard.com/
Gluk wrote:
На нем windows, linux без графического дисплея насколько хорошо (быстро) работают? (до внедрения Колибри робот ведь должен как-то работать).

Смотря какие? Puppy Linux, Windows 98 - летают. Lubuntu Linux, Windows 2000 - терпимо. Ubuntu Linux, Windows XP - тормозят, но для робота сойдёт (если только Ваша программа не на Visual Basic :lol: )
Gluk wrote:
Как быстро я смоу получить (купить) хотя бы один экземпляр? (больше могут понадобиться для создания новых экземпляров Энергии - 2.0)

Один экземпляр в подарок в течении месяца за обязательство все Ваши наработки выкладывать сюда. Больше одного экземпляра - либо покупаете у Российского дистрибьютера, либо обговорим отдельно.


Top
   
PostPosted: Thu Mar 17, 2011 11:39 am 
Offline
Just Flooding
User avatar

Joined: Wed May 18, 2005 10:27 am
Posts: 430
Gluk wrote:
Собственно, такая история. У нашей кафедры (кафедра Теоретической механики и мехатроники, Московского Энергетического Института (технического университета)) имеется ряд роботов, как готовых, так и еще только разрабатываемых.
Начну разговор по существу. На них есть ТЗ? На разрабатываемые есть ли ТЗ или в какой стадии это дело? Инача и твой пост и разработка, извини, бардак и просто кафедре нужно ну "проявить себя"... показуха, короче, неважно перед кем заказчиком, ректором... Нельзя делать лишь бы делать и применять то, что просто вот под рукой, тут вроде колибри вот подойдет, а тут вот моторчик, а тут вот от бензопилы "дружба"... Посему интересует насколько ТЕБЕ реально и серьезно нужна помошь, советы, анализ, предложения. Пока пост твой не совсем серьезен и конкретен. Выбирать тебе, равно, как и слушать(слышать) доводы или просто мнения. Пока впечатление именно такое вот имею.
Gluk wrote:
И (видимо, исторически так сложилось) они оборудованы компьютерами с x86-совместимыми процессорами (раньше это были ноутбуки (робот Энергия - 1.0), ныне - неттопы (робот Энергия - 2.0, фото приложено)). И, хотя я ратовал за переход на ARM-архитектуру, или даже переход к набору микроконтроллеров вместо процессора, пока все остается как есть.
А вот этот ход мне вполне обоснованным видится, правда ты не приводишь, как принималось решение и ТЗ сюда ложится однозначно!
Gluk wrote:
Я хотел бы попробовать применить в одном (хотя бы) из этих роботов нашу с вами операционную систему.
Желание понятно, онований и выводов не вижу. Анализ возможностей, например по временным критериям оси и требов. механики... произведен?
Gluk wrote:
В ядерном/драйверном уровне я пока не силен, потому прошу написать в эту тему о том, какие данные нужны для оценки применимости Колибри в данных устройствах, я их добуду.
Ну в таком раскладе, получается много работы впереди :D
Gluk wrote:
Кстати, неттоп для нового робота (Энергия - 3.0?) еще не приобретен, готов выслушать рекомендации - по поводу совместимости с Колибри. Одно существенное ограничение - долго ждать нельзя, думаю, нужно быстрее чем через месяц уже заполучить компьютер, а лучше - в течение недель двух.
Готов помочь в принципе, если очень нужно тебе совет, наработки, выводы... Что вообще нужно сформируй толком. Правило ведь форумов одно чем толковее вопрос и видна проведенная работа, тем толковее ответ или толковее люди ответить могут.
По плате конкретно. PC-104 формат проработан тобой? Знамо? По фотке судя и опыт применения и ее возможности прямого управления через порты хоть приводами - тебе самое то. Т.е. опуская многочисленные подробности, за которые меня критикуют типа многословие, твой выбор колибри(смотрю изнутри под углом зрения управления механикой) + PC-104 одна -две платы(вторая расширение портов). Бегло и сам смотреть тебе дорога, скажем сюда:
http://platforms.prosoft.ru/products/catalogsearch/?orderNo=PC-104&woquantcheck=true&searchInSale=false&pageNo=1&onlyOrder=0&brand=&type=

http://www.fastwel.ru/

Опять же масса, габариты, требования.... ТЗ! ТЗ! ТЗ!


Top
   
PostPosted: Thu Mar 17, 2011 1:16 pm 
Offline
Just Flooding
User avatar

Joined: Wed May 18, 2005 10:27 am
Posts: 430
yogev_ezra wrote:
Есть специализированный комплект для роботов: http://www.roboard.com/
yogev_ezra, а что там у Вас, какая нибудь соседняя фирма не раздает случайно промонаборы этих roboard в обмен на готовый софтец а ля "Kолибри-RoBoard" для робота начального уровня сложности. Ну 1 платформа скажем гироскоп + компас + детект препятствий + GPS навигация по карте местности.
Итого нужно хотябы типа: RB-100 + RM-G144 + RM-G145 + RM-G146 этой фирмы
На горизонте не предвидится?
Quote:
FASTWEL CPC307 основан на высокоинтегрированном однокристальном процессоре Vortex 86DX с вычислительным ядром х86 архитектуры

http://www.fastwel.ru/newsevents/news/434601.html


Top
   
PostPosted: Thu Mar 17, 2011 1:20 pm 
Offline
User avatar

Joined: Mon Apr 16, 2007 6:38 pm
Posts: 1222
VaStaNi, "Начну разговор по существу. На них есть ТЗ? На разрабатываемые есть ли ТЗ или в какой стадии это дело? Инача и твой пост и разработка, извини, бардак и просто кафедре нужно ну "проявить себя"... показуха, короче, неважно перед кем заказчиком, ректором... Нельзя делать лишь бы делать и применять то, что просто вот под рукой, тут вроде колибри вот подойдет, а тут вот моторчик, а тут вот от бензопилы "дружба"... Посему интересует насколько ТЕБЕ реально и серьезно нужна помошь, советы, анализ, предложения. Пока пост твой не совсем серьезен и конкретен. Выбирать тебе, равно, как и слушать(слышать) доводы или просто мнения. Пока впечатление именно такое вот имею."

- ну как сказать. Робот создается для участия в международных состязаниях. У меня еще нет полного их регламента, но среди прочего задания таковы: езда по линии очерченой на полу, гашение маяка, езда по кругу на скорость. Робот должен быть автономен, т.е. не дистанционно управляем, и автономно питаем достаточное время (отсюда вытекает требование пониженного энергопотребления).

"Желание понятно, онований и выводов не вижу. Анализ возможностей, например по временным критериям оси и требов. механики... произведен?" - выводы делаются после, а не до, или я не прав? Основание (как минимум) в академическом интересе. По времени: робот не слишком быстро передвигается, так что для расчетов у компьютера будет достаточно времени.

_________________
И мы уже давно не пешки,
Мы пули, мы орлы, и решки!
Война ютит бинарный код,
Умри, или иди вперед!


Top
   
PostPosted: Thu Mar 17, 2011 1:28 pm 
Offline
Public Relations
User avatar

Joined: Mon Jun 07, 2010 12:01 pm
Posts: 1879
VaStaNi wrote:
yogev_ezra, а что там у Вас, какая нибудь соседняя фирма не раздает случайно промонаборы этих roboard в обмен на готовый софтец а ля "Kолибри-RoBoard" для робота начального уровня сложности. Ну 1 платформа скажем гироскоп + компас + детект препятствий + GPS навигация по карте местности.
Итого нужно хотябы типа: RB-100 + RM-G144 + RM-G145 + RM-G146 этой фирмы
На горизонте не предвидится?

Могу проверить. Можно поконкретнее про готовый софтец а ля "Kолибри-RoBoard" для робота начального уровня сложности?


Top
   
PostPosted: Thu Mar 17, 2011 1:58 pm 
Offline
Just Flooding
User avatar

Joined: Wed May 18, 2005 10:27 am
Posts: 430
Gluk wrote:
- ну как сказать. Робот создается для участия в международных состязаниях. У меня еще нет полного их регламента, но среди прочего задания таковы: езда по линии очерченой на полу, гашение маяка, езда по кругу на скорость. Робот должен быть автономен, т.е. не дистанционно управляем, и автономно питаем достаточное время (отсюда вытекает требование пониженного энергопотребления).
скудная инфа. Да это робот. Остальное ты не читал видимо? Или будет пожзе? Или додумывать? Пойми. Проектирование, серьезность, системность, документирование... это лишь начало того, что ты написал. Или ЭТИМ занимается другой человек, а не ты, собственно. На кафедре доцент, аспирант типа, а ты курсовичек у него ну и дипломный затем... Так?
Gluk wrote:
выводы делаются после, а не до, или я не прав?
выводы делаются ДО, а после будут результаты, или ПОСЛЕДСТВИЯ, как в Японии, например :(
Разве Вас там не учат, что сначала анализ, работа с литаратурой, источниками, затем обобщение, потом выводы и принятие решения по направлению работ. А уж это направление или тема тянет и цены и массу и прогу и т.д. по факту реализации, но принятого, выбранного курса(темы, варианта)!
Кстати, вот твоя реализация проблем по пропорционального управления механики роботом на типа ОСи Колибри
http://board.kolibrios.org/viewtopic.php?f=25&t=832&hilit=%D0%9A%D0%9F%D0%A1%D0%92%D0%92
ТВОЙ РОБОТ ИТОГО (пример):
софт --- Колибри с интегрированным КПСВВ в ядре
платы --- PC/104 проц, пусть допустим CPC307 и ему расширителя на механику. Это плата допустим PCM-3724.
48 электродвижков под управлением системы жесткого реального времени для пропорционального управления твоей механикой хватит? Что там кафедра замахнется на реализацию шагающего робота таким манером? :D
Годится? Нет, выбирай другую периферию или "платы-наездники" делаются самостоятельно, тогда периферия еще шире, богаче, экономичнее, понятнее и адаптированее под задачу под приводы. Ядро x86 естественно


Top
   
PostPosted: Thu Mar 17, 2011 2:05 pm 
Offline
Just Flooding
User avatar

Joined: Wed May 18, 2005 10:27 am
Posts: 430
yogev_ezra wrote:
Можно поконкретнее про готовый софтец а ля "Kолибри-RoBoard" для робота начального уровня сложности?
а что непонятного ОСь+программа(ы) управления роботенком навигационного плана.
Ну типа брендовое название уже готово. :) Модули позволяют было бы желание и умение и снабжение...


Top
   
PostPosted: Thu Mar 17, 2011 2:08 pm 
Offline
Public Relations
User avatar

Joined: Mon Jun 07, 2010 12:01 pm
Posts: 1879
VaStaNi wrote:
а что непонятного ОСь+программа(ы) управления роботенком навигационного плана. Ну типа брендовое название уже готово. :) Модули позволяют было бы желание и умение и снабжение...

Vastani, бля, ну когда Gluk написал дох...я текста в первом сообщении, ты на него наехал, что это было недостаточно подробно. А сам написал одну строчку, и считаешь это нормальным? Двойные стандарты???


Top
   
PostPosted: Thu Mar 17, 2011 2:24 pm 
Offline
Kernel Developer

Joined: Wed Mar 08, 2006 6:25 pm
Posts: 3952
Gluk

А какой софт там будет работать ? Какие требования по ОЗУ ? Колибри обеспечит только 2Гб адресного пространства на процесс. Этого хватит ?

И главный вопрос задал Марат, через какие интерфейсы всё подключается ?


Top
   
Display posts from previous:  Sort by  
Post new topic  Reply to topic  [ 197 posts ]  Go to page 1 2 3 4 514 Next

All times are UTC+03:00


Who is online

Users browsing this forum: No registered users and 1 guest


You cannot post new topics in this forum
You cannot reply to topics in this forum
You cannot edit your posts in this forum
You cannot delete your posts in this forum
You cannot post attachments in this forum

Search for:
Jump to:  
cron
Powered by phpBB® Forum Software © phpBB Limited